from fairino import Robot import time # 与机器人控制器建立连接,连接成功返回一个机器人对象 robot = Robot.RPC('192.168.58.2') print("与机器人控制器建立连接",robot) ret,version = robot.GetSDKVersion() #查询SDK版本号 if ret ==0: print("SDK版本号为", version ) else: print("查询失败,错误码为",ret) ret,ip = robot.GetControllerIP() #查询控制器IP if ret ==0: print("控制器IP为", ip) else: print("查询失败,错误码为",ret) #机器人进入或退出拖动示教模式 ret = robot.Mode(1) #机器人切入手动模式 print("机器人切入手动模式", ret) time.sleep(1) ret = robot.DragTeachSwitch(1) #机器人切入拖动示教模式,必须在手动模式下才能切入拖动示教模式 print("机器人切入拖动示教模式", ret) time.sleep(1) ret,state = robot.IsInDragTeach() #查询是否处于拖动示教模式,1-拖动示教模式,0-非拖动示教模式 if ret == 0: print("当前拖动示教模式状态:", state) else: print("查询失败,错误码为:",ret) time.sleep(3) ret = robot.DragTeachSwitch(0) #机器人切入非拖动示教模式,必须在手动模式下才能切入非拖动示教模式 print("机器人切入非拖动示教模式", ret) time.sleep(1) ret,state = robot.IsInDragTeach() #查询是否处于拖动示教模式,1-拖动示教模式,0-非拖动示教模式 if ret == 0: print("当前拖动示教模式状态:", state) else: print("查询失败,错误码为:",ret) time.sleep(3) #机器人上使能或下使能 ret = robot.RobotEnable(0.5) #机器人下使能 print("机器人下使能", ret) time.sleep(3) ret = robot.RobotEnable(1) #机器人上使能,机器人上电后默认自动上使能 print("机器人上使能", ret) #机器人手自动模式切换 ret = robot.Mode(0) #机器人切入自动运行模式 print("机器人切入自动运行模式", ret) time.sleep(1) ret = robot.Mode(1) #机器人切入手动模式 print("机器人切入手动模式", ret)