from fairino import Robot import time # 与机器人控制器建立连接,连接成功返回一个机器人对象 robot = Robot.RPC('192.168.58.2') print("与机器人控制器建立连接", robot) ret, version = robot.GetSDKVersion() # 查询SDK版本号 if ret == 0: print("SDK版本号为", version) else: print("查询失败,错误码为", ret) ret, ip = robot.GetControllerIP() # 查询控制器IP if ret == 0: print("控制器IP为", ip) else: print("查询失败,错误码为", ret) # # # 机器人进入或退出拖动示教模式 # ret = robot.Mode(1) # 机器人切入手动模式 # print("机器人切入手动模式", ret) # time.sleep(1) # ret = robot.DragTeachSwitch(1) # 机器人切入拖动示教模式,必须在手动模式下才能切入拖动示教模式 # print("机器人切入拖动示教模式", ret) # time.sleep(1) # ret, state = robot.IsInDragTeach() # 查询是否处于拖动示教模式,1-拖动示教模式,0-非拖动示教模式 # if ret == 0: # print("当前拖动示教模式状态:", state) # else: # print("查询失败,错误码为:", ret) # time.sleep(3) # ret = robot.DragTeachSwitch(0) # 机器人切入非拖动示教模式,必须在手动模式下才能切入非拖动示教模式 # print("机器人切入非拖动示教模式", ret) # time.sleep(1) # ret, state = robot.IsInDragTeach() # 查询是否处于拖动示教模式,1-拖动示教模式,0-非拖动示教模式 # if ret == 0: # print("当前拖动示教模式状态:", state) # else: # print("查询失败,错误码为:", ret) # time.sleep(3) # # # 机器人上使能或下使能 # ret = robot.RobotEnable(0.5) # 机器人下使能 # print("机器人下使能", ret) # time.sleep(3) # ret = robot.RobotEnable(1) # 机器人上使能,机器人上电后默认自动上使能 # print("机器人上使能", ret) # # # 机器人手自动模式切换 # ret = robot.Mode(0) # 机器人切入自动运行模式 # print("机器人切入自动运行模式", ret) # time.sleep(1) # ret = robot.Mode(1) # 机器人切入手动模式 # print("机器人切入手动模式", ret)