graduation-design/abandon_code/examples/robot_basic_interface.py
2024-04-25 20:10:52 +08:00

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Python
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from fairino import Robot
import time
# 与机器人控制器建立连接,连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
print("与机器人控制器建立连接",robot)
ret,version = robot.GetSDKVersion() #查询SDK版本号
if ret ==0:
print("SDK版本号为", version )
else:
print("查询失败,错误码为",ret)
ret,ip = robot.GetControllerIP() #查询控制器IP
if ret ==0:
print("控制器IP为", ip)
else:
print("查询失败,错误码为",ret)
#机器人进入或退出拖动示教模式
ret = robot.Mode(1) #机器人切入手动模式
print("机器人切入手动模式", ret)
time.sleep(1)
ret = robot.DragTeachSwitch(1) #机器人切入拖动示教模式,必须在手动模式下才能切入拖动示教模式
print("机器人切入拖动示教模式", ret)
time.sleep(1)
ret,state = robot.IsInDragTeach() #查询是否处于拖动示教模式1-拖动示教模式0-非拖动示教模式
if ret == 0:
print("当前拖动示教模式状态:", state)
else:
print("查询失败,错误码为:",ret)
time.sleep(3)
ret = robot.DragTeachSwitch(0) #机器人切入非拖动示教模式,必须在手动模式下才能切入非拖动示教模式
print("机器人切入非拖动示教模式", ret)
time.sleep(1)
ret,state = robot.IsInDragTeach() #查询是否处于拖动示教模式1-拖动示教模式0-非拖动示教模式
if ret == 0:
print("当前拖动示教模式状态:", state)
else:
print("查询失败,错误码为:",ret)
time.sleep(3)
#机器人上使能或下使能
ret = robot.RobotEnable(0.5) #机器人下使能
print("机器人下使能", ret)
time.sleep(3)
ret = robot.RobotEnable(1) #机器人上使能,机器人上电后默认自动上使能
print("机器人上使能", ret)
#机器人手自动模式切换
ret = robot.Mode(0) #机器人切入自动运行模式
print("机器人切入自动运行模式", ret)
time.sleep(1)
ret = robot.Mode(1) #机器人切入手动模式
print("机器人切入手动模式", ret)