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2.0 KiB
Python
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from fairino import Robot
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import time
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# 与机器人控制器建立连接,连接成功返回一个机器人对象
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robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
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print("与机器人控制器建立连接",robot)
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ret,version = robot.GetSDKVersion() #查询SDK版本号
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if ret ==0:
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print("SDK版本号为", version )
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else:
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print("查询失败,错误码为",ret)
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ret,ip = robot.GetControllerIP() #查询控制器IP
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if ret ==0:
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print("控制器IP为", ip)
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else:
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print("查询失败,错误码为",ret)
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#机器人进入或退出拖动示教模式
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ret = robot.Mode(1) #机器人切入手动模式
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print("机器人切入手动模式", ret)
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time.sleep(1)
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ret = robot.DragTeachSwitch(1) #机器人切入拖动示教模式,必须在手动模式下才能切入拖动示教模式
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print("机器人切入拖动示教模式", ret)
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time.sleep(1)
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ret,state = robot.IsInDragTeach() #查询是否处于拖动示教模式,1-拖动示教模式,0-非拖动示教模式
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if ret == 0:
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print("当前拖动示教模式状态:", state)
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else:
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print("查询失败,错误码为:",ret)
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time.sleep(3)
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ret = robot.DragTeachSwitch(0) #机器人切入非拖动示教模式,必须在手动模式下才能切入非拖动示教模式
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print("机器人切入非拖动示教模式", ret)
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time.sleep(1)
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ret,state = robot.IsInDragTeach() #查询是否处于拖动示教模式,1-拖动示教模式,0-非拖动示教模式
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if ret == 0:
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print("当前拖动示教模式状态:", state)
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else:
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print("查询失败,错误码为:",ret)
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time.sleep(3)
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#机器人上使能或下使能
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ret = robot.RobotEnable(0.5) #机器人下使能
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print("机器人下使能", ret)
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time.sleep(3)
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ret = robot.RobotEnable(1) #机器人上使能,机器人上电后默认自动上使能
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print("机器人上使能", ret)
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#机器人手自动模式切换
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ret = robot.Mode(0) #机器人切入自动运行模式
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print("机器人切入自动运行模式", ret)
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time.sleep(1)
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ret = robot.Mode(1) #机器人切入手动模式
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print("机器人切入手动模式", ret)
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