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Python
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Python
from fairino import Robot
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import time
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# 与机器人控制器建立连接,连接成功返回一个机器人对象
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robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
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type = 1 # 数据类型,1-关节位置
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name = 'tpd2023' # 轨迹名
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period = 4 #采样周期,2ms或4ms或8ms
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di = 0 # di输入配置
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do = 0 # do输出配置
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ret = robot.SetTPDParam(name, period, di_choose=di) #配置TPD参数
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print("配置TPD参数错误码", ret)
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robot.Mode(1) # 机器人切入手动模式
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time.sleep(1)
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robot.DragTeachSwitch(1) #机器人切入拖动示教模式
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ret = robot.GetActualTCPPose()
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print("获取当前工具位姿", ret)
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time.sleep(1)
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ret = robot.SetTPDStart(name, period, do_choose=do) # 开始记录示教轨迹
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print("开始记录示教轨迹错误码", ret)
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time.sleep(15)
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ret = robot.SetWebTPDStop() # 停止记录示教轨迹
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print("停止记录示教轨迹错误码", ret)
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robot.DragTeachSwitch(0) #机器人切入非拖动示教模式
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# robot.SetTPDDelete('tpd2023') # 删除TPD轨迹
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