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Python
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from fairino import Robot
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import time
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# 与机器人控制器建立连接,连接成功返回一个机器人对象
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robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
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def print_program_state():
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pstate = robot.GetProgramState() #查询程序运行状态,1-程序停止或无程序运行,2-程序运行中,3-程序暂停
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linenum = robot.GetCurrentLine() #查询当前作业程序执行的行号
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name = robot.GetLoadedProgram() #查询已加载的作业程序名
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print("the robot program state is:",pstate[1])
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print("the robot program line number is:",linenum[1])
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print("the robot program name is:",name[1])
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time.sleep(1)
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#机器人webapp程序使用接口
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robot.Mode(0) #机器人切入自动运行模式
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print_program_state()
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ret = robot.ProgramLoad('/fruser/testPTP.lua') #加载要执行的机器人程序,testPTP.lua程序需要先在webapp上编写好
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print("加载要执行的机器人程序错误码", ret)
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ret = robot.ProgramRun() #执行机器人程序
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print("执行机器人程序错误码", ret)
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time.sleep(2)
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print_program_state()
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ret = robot.ProgramPause() #暂停正在执行的机器人程序
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print("暂停正在执行的机器人程序错误码", ret)
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time.sleep(2)
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print_program_state()
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ret = robot.ProgramResume() #恢复暂停执行的机器人程序
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print("恢复暂停执行的机器人程序错误码", ret)
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time.sleep(2)
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print_program_state()
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ret = robot.ProgramStop() #停止正在执行的机器人程序
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print("停止正在执行的机器人程序", ret)
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time.sleep(2)
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print_program_state()
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flag = 1 #0-开机不自动加载默认程序,1-开机自动加载默认程序
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ret = robot.LoadDefaultProgConfig(flag,'/fruser/testPTP.lua') #设置开机自动加载默认程序
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print("设置开机自动加载默认程序", ret)
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