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1.Hardware/MotorDriver-57-unused/Motor-57.pdf
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README.md
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README.md
@ -49,13 +49,13 @@
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电路为了实现主要的机械臂运动控制功能其实核心就4块板子:
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* REF核心板
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* REF底板也就是机械臂底座里面的控制器电路板
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* REF底板(也就是机械臂底座里面的控制器电路板)
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* 步进电机驱动
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* Peak示教器
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其中前两者和Peak我都开源了,步进驱动设计的时候参考了: https://github.com/unlir/XDrive 这个项目,这是我一个朋友开源的闭环驱动,基于STM32。该驱动分为开源版和闭源版,闭源版基于分立MOSFET性能极其强劲且功能很完善,开源版用的ADC+斩波驱动芯片,具备基础功能,不带CAN协议。
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我基于XDrive重新设计了PCB电路,添加了CAN总线的硬件支持,也对原版核心代码进行了完全重构,**也提供编译好的二进制文件可以直接烧录:**
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我重新设计了驱动器的PCB电路(本项目分别用到20、42步进,57的文件只是供大家扩展使用),添加了CAN总线的硬件支持,也对原版核心代码进行了完全重构,**提供编译好的二进制文件可以直接烧录:**
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@ -147,11 +147,11 @@ Peak基于X-Track项目,大家可以去Peak仓库查看。
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Dummy固件支持三种不同的指令模式(指令可以由USB、串口、CAN接收),不同模式的特性有所区别,见下表:
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| | 指令发送频率 | 指令执行方式 | 可被新指令打断 | 指令间停顿 | 适合场景 |
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| --------------- | ----------------- | ---------------------- | -------------- | ---------- | ------------------------------------------------------------ |
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| SEQ(顺序指令) | 随机,低(<5Hz) | FIFO队列依次执行 | 否 | 有 | 一次性发送几个关键点位姿,等待依次执行,可以确保关键点到达;但是由于关键点之间存在减速到0的过程所以存在一定停顿;适合场景例如**视觉抓取、码垛等应用**。 |
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| INT(实时指令) | 随机,频率不限 | 指令覆盖,立即执行 | 是 | 无 | 用于实时控制,新指令会覆盖正在执行的指令得到立即响应;但是如果一次性发送一系列指令的话则效果会是只执行最后一条;适合场景例如**动作同步**。 |
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| TRJ(轨迹跟踪) | 固定,高(200Hz) | 自动插值,固定周期执行 | 否 | 无 | 适合用于需要进行精确轨迹跟踪的应用,速度会放慢;示例场景比如**3D打印、雕刻、绘画等**。 |
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| | 指令发送频率 | 指令执行方式 | 可被新指令打断 | 指令间停顿 | 适合场景 |
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| --------------------- | ----------------- | ---------------------- | -------------- | ---------- | ------------------------------------------------------------ |
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| SEQ(顺序指令) | 随机,低(<5Hz) | FIFO队列依次执行 | 否 | 有 | 一次性发送几个关键点位姿,等待依次执行,可以确保关键点到达;但是由于关键点之间存在减速到0的过程所以存在一定停顿;适合场景例如**视觉抓取、码垛等应用**。 |
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| INT(实时指令) | 随机,频率不限 | 指令覆盖,立即执行 | 是 | 无 | 用于实时控制,新指令会覆盖正在执行的指令得到立即响应;但是如果一次性发送一系列指令的话则效果会是只执行最后一条;适合场景例如**动作同步**。 |
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| `ToDo`TRJ(轨迹跟踪) | 固定,高(200Hz) | 自动插值,固定周期执行 | 否 | 无 | 适合用于需要进行精确轨迹跟踪的应用,速度会放慢;示例场景比如**3D打印、雕刻、绘画等**。 |
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