[Hw] Add schematic PDF.

This commit is contained in:
peng-zhihui 2022-01-18 19:44:39 +08:00
parent fba5ca623a
commit 04601ea8e5
3 changed files with 7 additions and 7 deletions

Binary file not shown.

Binary file not shown.

View File

@ -49,13 +49,13 @@
电路为了实现主要的机械臂运动控制功能其实核心就4块板子
* REF核心板
* REF底板也就是机械臂底座里面的控制器电路板
* REF底板也就是机械臂底座里面的控制器电路板
* 步进电机驱动
* Peak示教器
其中前两者和Peak我都开源了步进驱动设计的时候参考了 https://github.com/unlir/XDrive 这个项目这是我一个朋友开源的闭环驱动基于STM32。该驱动分为开源版和闭源版闭源版基于分立MOSFET性能极其强劲且功能很完善开源版用的ADC+斩波驱动芯片具备基础功能不带CAN协议。
基于XDrive重新设计了PCB电路添加了CAN总线的硬件支持也对原版核心代码进行了完全重构**提供编译好的二进制文件可以直接烧录:**
我重新设计了驱动器的PCB电路本项目分别用到20、42步进57的文件只是供大家扩展使用添加了CAN总线的硬件支持也对原版核心代码进行了完全重构**提供编译好的二进制文件可以直接烧录:**
![](5.Docs/1.Images/fw2.png)
@ -148,10 +148,10 @@ Peak基于X-Track项目大家可以去Peak仓库查看。
Dummy固件支持三种不同的指令模式指令可以由USB、串口、CAN接收不同模式的特性有所区别见下表
| | 指令发送频率 | 指令执行方式 | 可被新指令打断 | 指令间停顿 | 适合场景 |
| --------------- | ----------------- | ---------------------- | -------------- | ---------- | ------------------------------------------------------------ |
| --------------------- | ----------------- | ---------------------- | -------------- | ---------- | ------------------------------------------------------------ |
| SEQ顺序指令 | 随机,低(<5Hz | FIFO队列依次执行 | | | 一次性发送几个关键点位姿等待依次执行可以确保关键点到达但是由于关键点之间存在减速到0的过程所以存在一定停顿适合场景例如**视觉抓取码垛等应用** |
| INT实时指令 | 随机,频率不限 | 指令覆盖,立即执行 | 是 | 无 | 用于实时控制,新指令会覆盖正在执行的指令得到立即响应;但是如果一次性发送一系列指令的话则效果会是只执行最后一条;适合场景例如**动作同步**。 |
| TRJ轨迹跟踪 | 固定200Hz | 自动插值,固定周期执行 | 否 | 无 | 适合用于需要进行精确轨迹跟踪的应用,速度会放慢;示例场景比如**3D打印、雕刻、绘画等**。 |
| `ToDo`TRJ轨迹跟踪 | 固定200Hz | 自动插值,固定周期执行 | 否 | 无 | 适合用于需要进行精确轨迹跟踪的应用,速度会放慢;示例场景比如**3D打印、雕刻、绘画等**。 |
---