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2d9ad4d1ca
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4e916a48fd
@ -49,7 +49,7 @@ Peak的固件基于X-Track项目,大家可以去Peak仓库查看。
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然后关节角到电机驱动器输入信号的转换这一块,我使用的是梯形加减速曲线进行速度位置规划。举个例子在MoveJ指令中,当收到一个关节角运动指令,控制器会进行运动角度差分计算,得到6个运动差分角度,然后取6个差分角中最大的角θ,同时根据设置的JointSpeed参数计算运动θ角需要的时间(考虑上加减速),把这一时间作为其余5个电机的运动参数计算各自的加减速度&最高速度,然后6个电机根据计算的参数同步运动,就可以保证其同步性和流畅性了。
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最后,动力学部分还在开发中,这块暂时没有完全实现。
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最后,动力学部分还在开发中,这块暂时没有完全实现。上**述的运动学和动力学算法都强烈建议去看一下《机器人学导论》这本书**,里面写得非常详细。
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