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@ -49,7 +49,7 @@ Peak的固件基于X-Track项目大家可以去Peak仓库查看。
然后关节角到电机驱动器输入信号的转换这一块我使用的是梯形加减速曲线进行速度位置规划。举个例子在MoveJ指令中当收到一个关节角运动指令控制器会进行运动角度差分计算得到6个运动差分角度然后取6个差分角中最大的角θ同时根据设置的JointSpeed参数计算运动θ角需要的时间考虑上加减速把这一时间作为其余5个电机的运动参数计算各自的加减速度&最高速度然后6个电机根据计算的参数同步运动就可以保证其同步性和流畅性了。
最后,动力学部分还在开发中,这块暂时没有完全实现。
最后,动力学部分还在开发中,这块暂时没有完全实现。上**述的运动学和动力学算法都强烈建议去看一下《机器人学导论》这本书**,里面写得非常详细。