# jyker机械臂 #### 硬件介绍 jyker 机械臂是一款开源的3D 打印机械臂,硬件分为4个部分 1. 3D打印的骨架 ,可以打开models 文件夹查看,也可以在makerworld上可以直接打印,传送门:https://makerworld.com.cn/zh/models/958314#profileId-973439 2. 3D打印的减速机4个以及金属减速机1个,也可以直接在makerworld上直接找到:https://makerworld.com.cn/zh/models/807709#profileId-785035 3. FOC 板子可以上淘宝购买:https://item.taobao.com/item.htm?abbucket=17&id=975169994702 或者去立创开源广场获取制板文件:https://oshwhub.com/dashuaibran/works , FOC电机源码在firmware/CtrlStepDriver 目录下, 电机上位机源码在 MotorControl 目录下 #### 螺钉安装(打印减速器版本) ![基座](Images/base.jpg) ![第一轴](Images/joint1.jpg) ![第二轴](Images/joint2.jpg) ![第三轴](Images/joint3.jpg) ![第四轴](Images/joint4.jpg) ![第五轴](Images/joint5.jpg) #### 螺钉安装(金属减速器版本) ![基座](Images/基座_j.jpg) ![第一轴](Images/joint1_j.jpg) ![第二轴](Images/joint2_j.jpg) ![第三轴](Images/joint3_j.jpg) ![第四轴](Images/joint4_j.jpg) ![第五轴](Images/joint5_j.jpg) #### 电机对应位置以及ID设置 ![输入图片说明](Images/1740470939621.jpg) #### 夹爪 ![输入图片说明](Images/2025_03_06_11_50_IMG_2664.JPG) 1. 模型在models/Claw 下面,也可以在makerworld上可以直接打印,传送门:https://makerworld.com.cn/zh/models/1006461-jyker-jia-zhua#profileId-1033256 2. 软件还是 HMIcode/BigProject目录下。 #### 安装教程 https://www.bilibili.com/video/BV1816yYHE2C/?vd_source=d81fb23162409ba3460eb9de840d7b4a #### 软件使用 1. TODO