本科毕业设计
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.idea 完结撒花 2024-04-25 20:10:52 +08:00
abandon_code 完结撒花 2024-04-25 20:10:52 +08:00
Log 完结撒花 2024-04-25 20:10:52 +08:00
orbbec_camera 1.大体实现机械臂跟随物体移动 2024-04-01 13:59:33 +08:00
robot_control 完结撒花 2024-04-25 20:10:52 +08:00
.gitignore 调试了模型预测的输出结果 2024-03-31 17:09:12 +08:00
App.py 完结撒花 2024-04-25 20:10:52 +08:00
README.md 1. 完成了对相机深度和色彩模式的整合 2024-03-01 10:57:41 +08:00
yolov8n.pt 1.大体实现机械臂跟随物体移动 2024-04-01 13:59:33 +08:00

1. 配置

配置项 选项
🌐 语言 Python
📚 项目类型 通用开发,含计算机视觉和机械控制
📖 注释风格 描述性 + 内联
🛠️ 代码结构 模块化
🚫 错误处理策略 强健 + 上下文
性能优化等级 中等 + 可伸缩性关注

注意: lib中关于双目摄像头的库文件需要依照系统自行编译本项目使用的环境为Windows10

2. 设计

2.1. 系统概述

  • 双目结构光相机系统: 用于桌面物体的识别和定位。
  • 雷达或双目测距系统: 选择双目测距,因为它和相机系统更协同。
  • 机械臂控制系统: 根据识别和测距结果,控制机械臂移动物体。

2.2. 主要模块

  1. 图像处理模块: 使用OpenCV和PyTorch进行图像识别和处理,该模块同时还集成了中心点测距
  2. 机械臂控制模块: 根据计算结果控制机械臂。
  3. 集成与测试模块: 集成各个模块,并进行测试。

2.3. 数据流

  1. 相机捕获图像 -> 2. 图像处理识别物体 -> 3. 双目测距计算距离 -> 4. 机械臂根据距离和位置移动物体。

3. 项目文件结构

ColorViewer

使用多线程控制摄像头的启停,对摄像头的操作进行二次封装,提高了代码的可读性和可维护性。 具体做法为:将摄像头的操作封装成一个类,然后在主函数中创建一个线程,将摄像头的数据流开在这个线程中。通过标识符控制流的启停和线程的开关。