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Python
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from fairino import Robot
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import time
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# 与机器人控制器建立连接,连接成功返回一个机器人对象
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robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
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print("与机器人控制器建立连接", robot)
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ret, version = robot.GetSDKVersion() # 查询SDK版本号
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if ret == 0:
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print("SDK版本号为", version)
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else:
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print("查询失败,错误码为", ret)
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ret, ip = robot.GetControllerIP() # 查询控制器IP
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if ret == 0:
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print("控制器IP为", ip)
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else:
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print("查询失败,错误码为", ret)
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#
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# # 机器人进入或退出拖动示教模式
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# ret = robot.Mode(1) # 机器人切入手动模式
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# print("机器人切入手动模式", ret)
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# time.sleep(1)
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# ret = robot.DragTeachSwitch(1) # 机器人切入拖动示教模式,必须在手动模式下才能切入拖动示教模式
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# print("机器人切入拖动示教模式", ret)
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# time.sleep(1)
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# ret, state = robot.IsInDragTeach() # 查询是否处于拖动示教模式,1-拖动示教模式,0-非拖动示教模式
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# if ret == 0:
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# print("当前拖动示教模式状态:", state)
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# else:
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# print("查询失败,错误码为:", ret)
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# time.sleep(3)
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# ret = robot.DragTeachSwitch(0) # 机器人切入非拖动示教模式,必须在手动模式下才能切入非拖动示教模式
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# print("机器人切入非拖动示教模式", ret)
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# time.sleep(1)
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# ret, state = robot.IsInDragTeach() # 查询是否处于拖动示教模式,1-拖动示教模式,0-非拖动示教模式
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# if ret == 0:
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# print("当前拖动示教模式状态:", state)
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# else:
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# print("查询失败,错误码为:", ret)
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# time.sleep(3)
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# # 机器人上使能或下使能
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# ret = robot.RobotEnable(0.5) # 机器人下使能
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# print("机器人下使能", ret)
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# time.sleep(3)
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# ret = robot.RobotEnable(1) # 机器人上使能,机器人上电后默认自动上使能
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# print("机器人上使能", ret)
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# # 机器人手自动模式切换
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# ret = robot.Mode(0) # 机器人切入自动运行模式
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# print("机器人切入自动运行模式", ret)
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# time.sleep(1)
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# ret = robot.Mode(1) # 机器人切入手动模式
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# print("机器人切入手动模式", ret)
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