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电机控制上位机系统 基于 CAN 通信协议的智能电机控制上位机软件
本项目是一个用于控制支持 CAN 通信的智能电机驱动器的上位机软件,支持电机状态读取、基本控制、参数设置和循环运动功能。
📋 功能特性 ✅ 通过串口(SLCAN协议)与电机通信 ✅ 支持多电机 ID 识别与控制 ✅ 实时读取电流、速度、位置、限流值 ✅ 电机使能/失能、校准、快速测试 ✅ 目标位置、速度、电流设置 ✅ 位置循环运动(支持记录与自动循环) ✅ 图形化界面,操作简单直观 🛠️ 硬件连接 使用 USB 线将电机驱动器连接至电脑。 驱动器支持 CAN 或串口通信,确保接线正确。 每台电机通过 拨码开关 设置唯一 ID(0-7): 拨码开关 2、3、4 分别代表权重 1、2、4 例如:开关2打开,3、4关闭 → ID = 1 💻 软件使用说明
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连接设备 打开上位机软件。 从 “COM端口” 下拉框中选择正确的串口号(如 COM3)。 点击 “连接” 按钮建立连接。 ✅ 连接成功后,按钮变为“断开连接”,串口选择框将被锁定。
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读取电机状态 在 “电机ID” 输入框中输入目标电机 ID。 点击 “读取信息” 按钮。 软件将显示: 电流 (A) 速度 (rev/s) 位置 (rev) 限流值 (A)
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基本控制 操作 说明 使能电机 通电,准备运行(点击后变为“失能电机”) 校准电机 执行编码器校准程序 转一圈 控制电机旋转一整圈 一圈每秒 控制电机以 1 rev/s 的速度运行 1A电流 控制电机以 1A 电流运行 马上停止 立即停止电机运动
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参数设置 在对应输入框中输入目标值,点击右侧 “设置” 按钮:
设置位置:运动到指定圈数 设置速度:以指定速度运行(rev/s) 设置电流:以指定电流运行(A) 设置限流:设置电流保护上限(A) 5. 位置循环运动 记录位置点: 手动移动电机到目标位置。 点击 “记录当前位置”,位置将添加到列表。 重复操作,记录多个点。 启动循环: 点击 “循环运动”,电机将按顺序循环运动到每个记录点。 停止循环: 点击 “马上停止” 可随时中断。 📄 通信协议(CAN) 命令码 功能 数据格式 0x01 使能/禁能 uint32_t 0x02 校准 - 0x03 设置电流 float (A) 0x04 设置速度 float (rev/s) 0x05 设置位置 float (rev) + ACK 0x21~0x26 查询状态 返回 float + 状态 详细协议请参考 CAN通信协议文档