jyker/MotorControl
2025-09-08 18:19:43 +08:00
..
MotorControl 更新文档说明 2025-09-08 18:19:43 +08:00
MotorControl.sln 做个电机的上位机以及电机的说明文档 2025-09-08 18:00:31 +08:00
README.md 做个电机的上位机以及电机的说明文档 2025-09-08 18:00:31 +08:00

电机控制上位机系统 基于 CAN 通信协议的智能电机控制上位机软件

本项目是一个用于控制支持 CAN 通信的智能电机驱动器的上位机软件,支持电机状态读取、基本控制、参数设置和循环运动功能。

📋 功能特性 通过串口SLCAN协议与电机通信 支持多电机 ID 识别与控制 实时读取电流、速度、位置、限流值 电机使能/失能、校准、快速测试 目标位置、速度、电流设置 位置循环运动(支持记录与自动循环) 图形化界面,操作简单直观 🛠️ 硬件连接 使用 USB 线将电机驱动器连接至电脑。 驱动器支持 CAN 或串口通信,确保接线正确。 每台电机通过 拨码开关 设置唯一 ID0-7 拨码开关 2、3、4 分别代表权重 1、2、4 例如开关2打开3、4关闭 → ID = 1 💻 软件使用说明

  1. 连接设备 打开上位机软件。 从 “COM端口” 下拉框中选择正确的串口号(如 COM3。 点击 “连接” 按钮建立连接。 连接成功后,按钮变为“断开连接”,串口选择框将被锁定。

  2. 读取电机状态 在 “电机ID” 输入框中输入目标电机 ID。 点击 “读取信息” 按钮。 软件将显示: 电流 (A) 速度 (rev/s) 位置 (rev) 限流值 (A)

  3. 基本控制 操作 说明 使能电机 通电,准备运行(点击后变为“失能电机”) 校准电机 执行编码器校准程序 转一圈 控制电机旋转一整圈 一圈每秒 控制电机以 1 rev/s 的速度运行 1A电流 控制电机以 1A 电流运行 马上停止 立即停止电机运动

  4. 参数设置 在对应输入框中输入目标值,点击右侧 “设置” 按钮:

设置位置:运动到指定圈数 设置速度以指定速度运行rev/s 设置电流以指定电流运行A 设置限流设置电流保护上限A 5. 位置循环运动 记录位置点: 手动移动电机到目标位置。 点击 “记录当前位置”,位置将添加到列表。 重复操作,记录多个点。 启动循环: 点击 “循环运动”,电机将按顺序循环运动到每个记录点。 停止循环: 点击 “马上停止” 可随时中断。 📄 通信协议CAN 命令码 功能 数据格式 0x01 使能/禁能 uint32_t 0x02 校准 - 0x03 设置电流 float (A) 0x04 设置速度 float (rev/s) 0x05 设置位置 float (rev) + ACK 0x21~0x26 查询状态 返回 float + 状态 详细协议请参考 CAN通信协议文档